Métodos:
El mando de control del coche lleva un circuito
radio-transmisor alimentado por una pila de 9V, capaz de enviar 2 órdenes
simultáneas al coche. Estas son Avance/Retroceso e Izquierda/Derecha. Estas
órdenes se envían a través de la antena cuando el usuario mueve unas palancas
de control en el mando. Dichas palancas realizan la función de interruptores,
cerrando un circuito que conecta a masa (0V) unos determinados puntos del
circuito del mando que se hayan a 9V. Estas palancas se han retirado del mando,
soldando en su lugar el siguiente circuito:
El relé electromecánico hace la función de “palanca” del
mando, cerrando el circuito del mismo modo que se cerraba en su diseño original
cuando se pulsaba la palanca de control con los dedos.
Aunque el relé podría ser alimentado por la misma pila de 9V
del mando, he preferido usar una pila extra para no quedarme sin pilas tan
rápido y no hacer pasar tanta corriente por la misma pila.
La conmutación del relé se logra mediante un transistor BJT
que cierra el circuito pila-relé, controlado mediante un pin del puerto
paralelo. No se hace necesario poner resistencias entre la base del transistor
y el puerto paralelo, pues tan sólo circulan 0.25mA por esta conexión cuando en
el paralelo ponemos 5V. De querer ponerla debería ser una muy pequeña, de forma
que permitiera al relé seguir conmutando. La intensidad que circula por la
bobina del relé cuando hay 5V en la base del transistor es de 75mA.
El diodo que une en paralelo las patillas de la bobina del
relé cumple las funciones de aislar al diodo, la pila y el puerto paralelo, de
la contracorriente generada por la bobina del relé al cortar el transistor.
Las bases de los transistores se hayan conectadas a los pines
D1, D3, D5 y D7 del puerto paralelo, a través del cual se conmutará el
transistor de corte a conducción. Para que el circuito pueda cerrarse
correctamente se ha conectado también la masa de la pila que alimenta los relés
con uno de los pines de masa del puerto paralelo, mediante otro punto de
soldadura y cable.
Esta es la imagen de cómo ha quedado el circuito del mando
después de todas las modificaciones:
Se ha diseñado una aplicación gráfica en Qt C++ mediante el
Visual C++ 6.0. En dicha aplicación gráfica se hace uso de las funciones de una
dll que facilitan el acceso al driver DirectNT. Esta aplicación permite la
misma funcionalidad que tendría el usuario del coche con el mando original en
las manos, como puede verse en esta captura de pantalla.
Se han añadido incluso funciones adicionales que no existían
en el mando original, como la opción “Trompo”, que realiza mediante un solo
click lo que anteriormente debería ser una combinación de movimientos de las
palancas por parte del usuario. El resultado final es que el coche avanza una
determinada distancia para coger velocidad e inicia un giro a la derecha
seguido de un brusco frenazo con giro hacia la izquierda.
Hay tres versiones del código:
La primera en la que el proceso de qué pines poner a “0” o a “1”
se hace en el programa, la segunda, en la que este proceso se hace en la la
librería, y una tercera en la que esto mismo se realiza en el driver DirectNT
modificado.
Tanto el código fuente como el ejecutable compilado están
disponibles para descarga desde la sección resultados.