Los primeros vestigios de vida humana en Andorra se remontan a finales de la última glaciación, aunque según explica la leyenda, Carlomagno fundó Andorra en el año 805 en reconocimiento a la ayuda prestada por sus habitantes contra los sarracenos.
El acta de Consagración de la catedral de Santa María d´Urgell es el primer documento conocido que menciona, en el año 839, las parroquias de Andorra como feudo de los condes de Urgell.
A partir del siglo XI, el poder de los obispos de Urgell se extiende progresivamente sobre Andorra hasta que en el año 1133 se reconvierte en la Señoría Eclesiástica.
En el siglo XIII se inició un período de luchas y hostilidades entre los obispos de Urgell y los condes de Foix (motivo de la discordia: la soberanía de Andorra), que finalizó con la firma de dos sentencias arbitrales llamadas Pariatges (1278-1288) entre el obispo de Urgell, Pere d'Urg, y el conde de Foix, Roger Bernat III. En los Pariatges se establece la cosoberanía del obispo de Urgell y del conde de Foix sobre Andorra: nace el Principado de Andorra y se asegura su equilibrio institucional.
Senyera de Andorra
Actualmente Andorra sigue siendo un coprincipado, con el obispo de Urgell y el presidente de la República Francesa como copríncipes, en igualdad y a título personal.
Cuando el conde de Foix se convirtió en rey de Francia, con Enrique IV, el título de copríncipe pasó a la corona francesa; después fue rechazado durante la Revolución Francesa y en 1806, a petición de los mismos andorranos, Napoleón restableció la situación previa. Desde el siglo XIX este título lo tiene el presidente de la República Francesa en ejercicio.
Los Pariatges definen las atribuciones de cada copríncipe en materia económica, jurídica y militar, marcan el nacimiento del régimen político actual y, hasta el año 1993, son el documento de referencia más importante.
A pesar de ello, desde el siglo XIII, la organización política del Principado ha ido evolucionando.
En el año 1419 los andorranos solicitan a los copríncipes que les concedan el derecho de reunirse para gestionar ellos mismos los problemas de la comunidad. De este modo se crea el Consell de la Terra, primera forma parlamentaria y predecesora del actual Consejo General, que agrupa a representantes de todas las parroquias.
En 1866, la ratificación por parte de los copríncipes de la Nueva Reforma aporta nuevos cambios políticoadministrativos: concesión del derecho de voto a los cabezas de familia y aumento del poder del Consejo General en detrimento de las parroquias.
Escudo de Andorra
En el año 1933 se adopta el sufragio universal masculino y en 1970 se concede el derecho de voto a la mujer.
Finalmente, el 15 de enero de 1981 es una fecha importante para la historia de Andorra, ya que, a petición de los andorranos y mediante decreto de los copríncipes, se crea el Consejo Ejecutivo, que es el Gobierno de Andorra, y su jefe es elegido por el Parlamento.
A partir de 1981, Andorra entra en una era de reformas que tienen por objeto adaptar sus instituciones a las exigencias de un mundo moderno, y conservar al mismo tiempo su propia identidad.
Este proceso acaba el 14 de marzo de 1993, con la primera Constitución escrita de Andorra, que convierte el Principado en un estado independiente, de derecho, democrático y social, y con una nueva definición de competencias de las instituciones.
El texto constitucional se somete al pueblo andorrano mediante referéndum, el día 14 de marzo de 1993, y un 74% de los andorranos votan sí a la Constitución. El Principado se convierte en un estado de derecho con una nueva definición de competencias entre las instituciones.
Un paso importante para el Principado de Andorra fue su reconocimiento por parte de la comunidad internacional con el ingreso en la ONU el 28 de junio de 1993, por el cual se convierte en el 184 país miembro.