Los orígenes de Caravaca se remontan a antes de nuestra era, como lo demuestran los restos argáricos, íberos y romanos existentes en el santuario de la Encarnación, cuna del poblamiento del campo caravaqueño.

Tras la invasión árabe de 711 y la consiguiente desaparición del reino visigodo, fue una de las ciudades que firmaron en el año 713 el pacto de Teodomiro y se integraron en la Cora de Todmir.

Después de vivir los avatares propios de una zona fronteriza con el reino nazarita, Caravaca vio la llegada de las órdenes militares. Primero, la del Temple, por concesión de Alfonso X el Sabio, y a partir del año 1334, la de Santiago, que la convirtió en cabeza de su Encomienda, abarcando además los actuales términos de Cehegín y Bullas.

Tras la reconquista, Caravaca disfrutó de un período de paz que favoreció la expansión de la ciudad y la consolidación de su patrimonio histórico y artístico (siglo XVI). Sin embargo, el momento de mayor apogeo económico sobrevino en el siglo XVIII, gracias al cultivo de cereales y cáñamo. En este siglo es expulsada la compañía de Jesús y se concluyen las obras de algunos de los edificios más importantes de la localidad, como el santuario, en 1703. El crecimiento demográfico continúa durante todo el siglo XIX, pese al freno que suponen las epidemias de tercianas y cólera.

En 1810, en plena Guerra de la Independencia, entra un batallón francés en el municipio. En su permanencia se sucedieron atropellos y saqueos, sustrayendo incluso la custodia de la Stma. y Vera Cruz, siendo recuperada poco despues en Baza.

Las desamortizaciones de Mendizábal (1836) y Madoz supondrán el fin de la presencia de varias órdenes religiosas, como los franciscanos y jerónimos. Sólo las carmelitas volvieron a asentarse en el municipio posteriormente, en 1904.

El siglo XX comenzó con un crecimiento constante en la población que experimenta su cima en 1952. A partir de entonces, la fuerte tendencia a emigrar supondría un freno decisivo al aumento demográfico, que no se superaría hasta la década de 1970. La causa principal de la emigración fue la caída en picado de la industria alpargatera.

Los sectores económicos que generan más riqueza y ocupan a la mayor parte de la población activa de Caravaca son la industria y la agricultura, seguidos de los servicios y la construcción.

La afluencia de peregrinos con motivo de las celebraciones del Año Jubilar Permanente, concedido a Caravaca en 1998, ha aumentado el número de instalaciones relacionadas con el turismo rural.

Dada su condición de plaza fuerte fronteriza con el reino de Granada, la historia de Caravaca está salpicada de episodios en los que se mezclan la historia y la leyenda, como la Aparición de la cruz y la carrera de los Caballos del Vino. El título de Año Jubilar Permanente concedido en 1998 por la Santa Sede significó un importante respaldo religioso para la localidad. Sólo Santiago de Compostela y Potes (Cantabria) gozan en España de ese privilegio.