Los orígenes de Canals se pierden en la Historia Antigua gracias a su asentamiento privilegiado bajo la confluencia del río Cànyoles y del pequeño río de los Santos de la Piedra. Diversos restos arqueológicos, y especialmente una lápida funeraria que había en la antigua iglesia gótica -hoy en el Museo de Bellas Artes de Valencia-, hacen pensar en la existencia de una villa romana. Por Canals pasaba la Vía Augusta, que más tarde se convertiría en el camino de Castilla.

En época de los árabes, Canals era el núcleo urbano más importante de les cercanías, ya que constituía el enclave que regulaba las aguas del río de los Santos. Este factor del agua, tan decisivo en el mundo agrícola, ha quedado representado en uno de los cuarteles del escudo de la villa.